MoMo：通过时空动作分词实现机器人操作中的运动模式控制

摘要

机器人操作需根据任务、物体和交互环境调整动作执行方式。MoMo 提出两阶段模仿学习框架，包含时空动作分词器和行为克隆 Transformer，将任务与连续运动模式条件作为输入。在六项真实机器人操作任务中，改变该条件可稳定生成不同执行风格的动作。