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USV_BASE/
├── Core/                          # STM32CubeMX生成（不修改）
│   ├── Inc/
│   │   ├── main.h
│   │   ├── can.h                  # CubeMX配置
│   │   ├── usart.h                # CubeMX配置
│   │   └── ...
│   └── Src/
│       ├── freertos.c             # 任务创建（尽量不要与STM32CubeMX生成的任务代码冲突）
│       ├── can.c                  # CAN中断回调（修改USER CODE区）
│       ├── usart.c                # UART中断回调（修改USER CODE区）
│       └── ...
│
├── App/                           # 应用代码
│   ├── Inc/
│   │   ├── app_config.h           # 系统配置
│   │   ├── app_types.h            # 公共数据类型
│   │   └── app_def.h              # 宏定义
│   │
│   ├── Driver/                    # 驱动层（2个模块）
│   │   ├── Inc/
│   │   │   ├── driver_can_radar.h
│   │   │   └── driver_sbus.h
│   │   └── Src/
│   │       ├── driver_can_radar.c
│   │       └── driver_sbus.c
│   │
│   ├── Algorithm/                 # 算法模块（可选扩展）
│   │   ├── Inc/
│   │   │   └── algo_avoid.h       # 避障算法
│   │   └── Src/
│   │       └── algo_avoid.c
│   │
│   └── Task/                      # 任务层（3个任务）
│       ├── Inc/
│       │   ├── task_radar.h       # 雷达+避障
│       │   ├── task_sbus.h        # SBUS通信
│       │   └── task_control.h     # 控制决策
│       └── Src/
│           ├── task_radar.c
│           ├── task_sbus.c
│           └── task_control.c
│
└── Docs/                          # 文档
    └── ArchitectureDesign_Simple.md